拆卸庫卡機械手平衡缸的工具，除了常見的螺絲刀、扳手外，還需要一套手動拔銷器。由于平衡缸重約六十公斤，所以還需要龍門吊及綁帶。

手動拔銷器

在拆卸之前將庫卡機器人的姿態(tài)設置成方便拆卸平衡缸的樣子，手動模式移動二軸，使二軸剛好運動到平衡缸沒有起作用的位置，也就是軸二移動至-85°位置，小臂位于水平位置，四五六軸應盡量位于零位，然后按下緊急停止裝置鎖死庫卡機器人。如果機器人帶附屬設備，如焊槍，需調整庫卡機器人姿態(tài)將焊槍放地上或找木板受力。

使用綁帶捆綁平衡缸，再用龍門吊葫蘆把綁帶吊起，直到綁帶呈繃緊的狀態(tài)，在之后的每一步操作中，都需要留意綁帶各處是否都處于繃緊的狀態(tài)，以防平衡缸傾斜并掉落，造成事故。

使用內六角扳手將平衡缸前端連接二軸的中銷軸的端蓋板上的螺釘擰下，松螺釘的時候注意然后將端蓋板取下。然后將手動拔銷器拔頭連接到中銷軸上，使用快速推動滑錘將平衡缸中軸一節(jié)節(jié)拔出來，拔銷時用力要均勻不宜過大。

解除庫卡機器人緊急停狀態(tài)，將模式調到手動T1模式，將二軸緩慢地往正向移動，讓二軸卡槽遠離平衡缸前端固定孔，然后再按下示教器緊急停止裝置鎖死庫卡機器人，接著使用扳手拆卸平衡缸尾端的固定螺栓，再接著將平衡缸從機器人一軸的固定銷軸上拔出。

給好的平衡缸與機器人本體連接部位涂上少許SKF平衡缸潤滑油脂，確保涂全。使用吊索將平衡配重從側面套進一軸的銷栓上并校準，接下來的步驟與拆卸相反。 

將平衡缸安裝好后，啟動試運行庫卡機器人，查看示教器上是否有報警提示，如果沒有，則平衡缸更換成功。